orcahand

Name: orcahand
Author: broomva

Design e Frontend

Autor: broomva

Full-stack skill for the ORCA Hand — 17-DOF tendon-driven robotic hand (ETH Zurich). Implements agentic-control-kernel Plant interface with typed schemas, safety shields, multi-rate loops. Lifecycle: 3D print + assembly, MuJoCo sim (orca_sim), RL training (macOS + remote GPU), teleoperation (AVP/Rokoko/MediaPipe via orca_retargeter), sim-to-real, EGRI improvement. Use when: building/assembling Orc

2estrelas

Atualizado há 4 meses

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/plugin marketplace add broomva/skills

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OrcaHand

Full-stack skill for the ORCA Hand — 17-DOF tendon-driven dexterous robotic hand. Compounds on agentic-control-kernel (plant/shield/trace) and bstack (governance).

Plant Interface

Dual-backend: physical (orca_core) and simulated (orca_sim) share identical typed schemas.

observe() → OrcaHandState (schemas/orcahand-state.schema.json)
  measured:
    joint_positions: {thumb_mcp, thumb_abd, thumb_pip, thumb_dip,
                      index_abd, 

[Description truncada. Veja o README completo no GitHub.]

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